有双肢型与单肢型之分。

双肢型：由原肢节、内肢节和外肢节构成附肢。

单肢型：由双肢型演变而来，一般是外肢节退化，只保留原肢节和内肢节。

体躯具有分节的附肢是节肢动物共同的特点，昆虫在胚胎发育时几乎各体节均有1对可以发育成附肢的管状外长物或突起，到胚后发育阶段，一部分体节的附肢已经消失，一部分体节的附肢特化为不同功能的器官。